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     (1) 結構型式

    諧波傳動減速器包括三個基本構件：波發生器、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個構件中可任意固定一個，其余兩個一為主動，一為從動，可實現減速或增速(固定傳動比)，也可變成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。

圖1

    (2) 工作原理

    諧波傳動減速器的工作原理如圖2a、b、c、d所示，當剛輪固定，波發生器為主動，柔輪為從動時，柔輪在橢圓形的波發生器作用下產生變形，在波發生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在波發生器短軸兩端處，柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在橢圓長軸兩側，柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態。在波發生器長軸旋轉的正方向一側，稱為嚙入區；在長軸旋轉的反方向一側，稱為嚙出區。由于波發生器的連續轉動，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環不已。由于柔輪比剛輪的齒數少2個，所以當波發生器轉動一周時，柔輪向相反方向轉過兩個齒的角度，從而實現了大的減速比。

圖2